機械手數(shù)控車床替代人工，能按要求保質保量的完成生產(chǎn)要求，同時，一臺機械手數(shù)控車床使用壽命長達8-10年，基本上1年的樣子就可以快速回收資本

 

機械手數(shù)控車床主要是由工業(yè)機械手、工件自動識別系統(tǒng)、自動啟動裝置、自動搬運系統(tǒng)等周邊設備組成，通過系統(tǒng)集成，可以實現(xiàn)單臺車床、加工單元、流水線和柔性加工單元的機加工自動化。具有定位準確、工作節(jié)拍可調、工作空間大、性能優(yōu)良、運行平穩(wěn)可靠、維修方便等特點。

機械手數(shù)控車床卡爪系統(tǒng)包括氣動卡爪與液壓卡爪(重型工件)，其中氣動卡爪系統(tǒng)包括轉動氣缸、氣動手指及夾具;液壓卡爪則采用液壓系統(tǒng)供應動力。我們根據(jù)不同加工件的形狀、重量及工藝要求，配置適合的卡爪系統(tǒng)，可以滿足各種軸類工件、圓形工件、環(huán)形工件、異形工件及其它特殊工件的快速、準確裝夾。 　　簡單點來說，車床機械手卡爪在機械制造過程中用來固定加工對象，使之占有正確的位置，車床機械手夾具以接受施工或檢測的裝置，又稱卡具。例如焊接夾具、檢驗夾具、裝配夾具、機床夾具等。

 

機械手數(shù)控車床特點：

1.根據(jù)各種加工件的形狀、重量、工藝要求量身定制;

2.全面滿足圓形、軸類、環(huán)型及各種異形工件的夾取要求; 

3.采用進口氣缸及氣動系統(tǒng)，品質穩(wěn)定，使用壽命長。

 

機械手數(shù)控車床是如何設計的數(shù)控車床機械手(數(shù)控銑床，加工中心等)組合zui終形成生產(chǎn)線，實現(xiàn)加工過程(上料、加工、下料)的自動化、無人化。目前，我國的制造業(yè)正在迅速發(fā)展，越來越多的資金流向制造業(yè)，越來越多的廠商加入到制造業(yè)。數(shù)控車床機械手的出現(xiàn)能夠應用到加工工廠車間，滿足數(shù)控機床以及加工中心的加工過程安裝、卸載加工工件的要求，從而減輕工人勞動強度，節(jié)約加工輔助時間，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)力。

 

　　機械手數(shù)控車床夾持器的運動和驅動方式

　　機器人夾持器及機器人手爪。一般工業(yè)機器人手爪，多為雙指手爪。按手指的運動方式，可分為回轉型和移動型，按夾持方式來分，有外夾式和內(nèi)撐式兩種。

　　機器人夾持器(手爪)的驅動方式主要有三種

　　1.氣動驅動方式 這種驅動系統(tǒng)是用電磁閥來控制手爪的運動方向，用氣流調節(jié)閥來調節(jié)其運動速度。由于氣動驅動系統(tǒng)價格較低，所以氣動夾持器在工業(yè)中應用較為普遍。另外，由于氣體的可壓縮性，使氣動手爪的抓取運動具有一定的柔順性，這一點是抓取動作十分需要的。

　　2.電動驅動方式 電動驅動手爪應用也較為廣泛。這種手爪，一般采用直流伺服電機或步進電機，并需要減速器以獲得足夠大的驅動力和力矩。電動驅動方式可實現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是，這種驅動方式不能用于有防爆要求的條件下，因為電機有可能產(chǎn)生火花和發(fā)熱。

　　3.液壓驅動方式 液壓驅動系統(tǒng)傳動剛度大，可實現(xiàn)連續(xù)位置控制。

　　機械手數(shù)控車床的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的伸縮運動都為直線運動。直線運動的實現(xiàn)一般是氣動傳動，液壓傳動以及電動機驅動滾珠絲杠來實現(xiàn)。考慮到搬運工件的重量較大，考慮加工工件的質量達30KG，屬中型重量，同時考慮到車床機械手的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性，安全性，對手臂的剛度有較高的要求。綜合考慮，兩手臂的驅動均選擇液壓驅動方式，通過液壓缸的直接驅動，液壓缸既是驅動元件，又是執(zhí)行運動件，不用再設計另外的執(zhí)行件了;而且液壓缸實現(xiàn)直線運動，控制簡單，易于實現(xiàn)計算機的控制。

　　因為液壓系統(tǒng)能提供很大的驅動力，因此在驅動力和結構的強度都是比較容易實現(xiàn)的，關鍵是機械手運動的穩(wěn)定性和剛度的滿足。因此手臂液壓缸的設計原則是缸的直徑取得大一點(在整體結構允許的情況下)，再進行強度的較核。

 

　　同時，因為控制和具體工作的要求，數(shù)控車床機械手的手臂的結構不能太大，若僅僅通過增大液壓缸的缸徑來增大剛度，是不能滿足系統(tǒng)剛度要求的。因此，在設計時另外增設了導桿機構，小臂增設了兩個導桿，與活塞桿一起構成等邊三角形的截面形式，盡量增加其剛度;大臂增設了四個導桿，成正四邊形布置，為減小質量，各個導桿均采用空心結構。通過增設導桿，能顯著提高車床機械手的運動剛度和穩(wěn)定性，比較好的解決了結構、穩(wěn)定性的問題。

 

　　機械手數(shù)控車床腕部的結構設計

　　機械手數(shù)控車床的手臂運動(包括腰座的回轉運動)，給出了機器人末端執(zhí)行器在其工作空間中的運動位置，而安裝在CNC機械手手臂末端的手腕，則給出了機器人末端執(zhí)行器在其工作空間中的運動姿態(tài)。CNC機械手手腕是機器人操作機的zui末端，它與機器人手臂配合運動，實現(xiàn)安裝在手腕上的末端執(zhí)行器的空間運動軌跡與運動姿態(tài)，完成所需要的作業(yè)動作。